Lenna perheineen on jättänyt taakseen ylösalaisin kääntyneen kotikaupunkinsa Kardumin. Hypättyään alas taivaalle he ovat laskeutuneet Mabaliin, uuteen maailmaan. Mabalissa, jossa on runsaasti vettä, maa vetää puoleensa ja taivas levittäytyy metsien päälle.

Lennan ei tarvitse enää pelätä taivaalle putoamista mutta nyt on pelättävä sitä, mitä taivaalta putoaa: Kardumista putoilee Mabaliin roskia mutta myös muuta: autoja, hiekkaa, taloja ja kallioita. Siksi Mabalin ihmiset rakentavat vahvoja kattoja, käyttävät suojavarjoja ja pukevat lapsilleen kypärät.

Ihmisiä Mabalissa on enemmän, ja ensimmäistä kertaa Lenna ja hänen pikkusisarensa Rousku pääsevät kouluun. Mutta Lennan paras ystävä Jaan on kadonnut hypätessään. Kun käy ilmi, että myös Mabalin ulkopuolella elää ihmisiä, Lennassa herää toivo: voisiko Jaan löytyä?

Kun aikuiset päättävät järjestää retkikunnan Jaanin ja tämän isän pelastamiseksi, Lennan on päästävä mukaan keinolla millä hyvänsä. Onhan Jaan hänen paras ystävänsä. Luvassa on meriseikkailu pelkoa herättävien, tuntemattomien ulkopuolisten maille. Mutta Lenna ei osaa arvata, millaisia yllätyksiä matka tuo mukanaan...

Kaipaus jatkaa lasten Huimaa-fantasiasarjaa, jonka ensimmäinen osa Kiepaus ilmestyi 2017.