Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitar- beiter am Fraunhofer-Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stutt- gart. Herrn Prof Dr. h. c. mull. Dr. -Ing. H-J. Warnecke danke ich fur die wohlwollende Un- terstutzung und Foerderung, die die Durchfuhrung dieser Arbeit ermoeglichte Mein Dank gilt ebenfalls Herrn Prof Dr. h. c. Dr. -Ing. G. Pritschow fur die UEbernahme des Mitberichts und fur die vielen wertvollen Hinweise, die sich aus der eingehenden Durchsicht und Diskussion des Manuskripts ergeben haben Bei allen Mitarbeitern des Institutes, die mir durch kritische Anregungen und stete Hilfs- bereitschaft die Erstellung der Arbeit sehr erleichtert haben, bedanke ich mich ebenfalls recht herzlich. Ganz besonders danken moechte ich Herrn Dr. -Ing. M. Schweizer, Herrn Dr -Ing. A Merklinger, Herrn Dipl. -Inform. J. Luz, Herrn Dr. -Ing. C. Hartfuss, Herrn Dipl. -Ing C Schaeffer, Herrn Dr. -Ing. S Forster und Herrn Prof Dr. -Ing. R-D Schraft Herzlich bedanken moechte ich mich auch bei meiner zukunftigen Frau, Birgit Brauer, die mich durch Ihre Geduld, ihr Verstandnis und ihren Rat bei der Erstellung dieser Arbeit sehr unterstutzt und motiviert hat. Stuttgart, im Mai 1996 Joachim Mullerschoen Inhaltsverzeichnis o. Abkurzungen und Formelzeichen 12 1. Einleitung 14 I I Problemstellung 14 1. 2. Zielsetzung 15 1. 3. Vorgehensweise 15 2 Ausgangssituation 17 2. 1 Definitionen und Begriffe 17 2. 2. Serviceroboterfahrzeuge 19 2. 2. 1 Teilkomponenten von Serviceroboterfahrzeugen 19 2. 2. 2 Fuhrung von Serviceroboterfahrzeugen 21 2. 2.