Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tiitigkeit als Leiter des Vorfiihr- und Vertriebszentrums der Firma MARO AG in Kornwestheim Am Fraunhofer Institut fUr Produktionstechnik und Automation (IPA) wurde mir die Moglichkeit der Externenpromotion gegeben. Herm Prof. Dr.h.c.mult. Dr.-Ing. H.-J. Warnecke danke ich ganz besonders fUr die Moglichkeit, als Externer diese Arbeit zu realisieren. Ohne seine groBziigige Unterstiitzung und Forderung wiire diese Arbeit nicht moglich geworden. Herrn Dr.-Ing. habil. H.-J. Bullinger danke ich fUr die eingehende Durchsicht der Arbeit und Hinweise, die sich daraus ergaben. Dariiberhinaus danke ich allen Mitarbeitern des Instituts, die mich immer als einen der Ihren aufgenommen und in vielfaltiger Weise unterstiitzt haben. Mein besonderer Dank gilt den Herren Dr. K Melchior, Dr.-Ing. Wilhelm Steger, der als mein personlicher Betreuer mir jederzeit mit Rat und Tat zur Seite stand. Nicht vergessen mochte ich auch Herm Dipl.-Ing. H. Kehrer, der mit viel Engagement im Rahmen von Studien- und Diplomarbeit zu dieser Arbeit beigetragen hat. SchlieBlich danke ich herzlich Herrn Prof. Dr.-Ing. Th. Garbrecht und seiner Frau Dr. med. D. Garbrecht fur allzeit tatkriiftige Hilfe und menschliche Zuneigung. Meiner Frau Elfi fUr Unterstiitzung, Riickhalt und Errnunterung DankeschOn. Ohne sie wiire mein Weg nicht moglich gewesen.