La delicada gama psicológica que acompaña los carácteres de Don Quijote y Sancho es bien distinta del simplismo con que vulgarmente ha sido apreciada esta genial novela. Don Quijote y Sancho sintetizan dos modos de ser opuestos o, más bien, complementarios. A lo largo del relato se contagian; donde Quijote se «sanchifica», Sancho se «quijotiza». Ambas figuras se mueven en un delicado y complejo paralelismo: «Sancho es, en cierto modo, una transposición de Don Quijote en clave distinta». Don Quijote y Sancho resumen dos modos de ser complementarios, imposible de entender el uno sin el otro, según Madariaga. Y es que, para el autor, caballero y escudero se contagian, se influyen, se condicionan y se enriquecen a lo largo del relato en un delicado y complejo paralelismo. Éste es un ensayo psicológico sobre «el Quijote», sobre los personajes de la obra cervantina y, como Madariaga indicó, un intento «de dar renuevo de interés a la lectura del Quijote».