Teoria de Màquines ha estat concebut com a llibre de text d'una assignatura que fa de pont entre la mecànica vectorial, que habitualment s'explica a primer curs o a segon en les escoles d'enginyeria, i les matèries de càlcul i disseny de màquines, que es treballen en cursos posteriors. Les eines i els procediments que s'hi presenten són aplicables a sistemes amb moviment general a l'espai, si bé la gran majoria d'exemples es plantegen sobre sistemes amb moviment pla. Es fa èmfasi especialment en el tractament analític per obtenir un model matemàtic adient. L'obra s'inicia amb una introducció als conceptes bàsics de la teoria de màquines i els mecanismes i després passa a l'estudi general de la cinemàtica dels sistemes mecànics, mitjançant un enfocament vectorial i analític. Els parells superiors i els engranatges són objecte de dos capítols independents. La dinàmica es presenta en quatre capítols: els dos primers són dedicats a l'estudi dels sistemes multisòlid (en un s'utilitzen els teoremes vectorials i en l'altre el mètode de les potències virtuals), a continuació s'estudien les resistències passives i s'introdueixen els mecanismes basats en el frec, i finalment s'analitza la transformació d'energia a les màquines i les seves implicacions.