B. K. S. Iyengar on hathajoogan suuren mestarin Krisnamacharyan oppilas. Iyengar on tuonut joogaan erityisesti apuvälineet: seinän, vyön, palikoiden ja tyynyjen avulla vaikeiden asanoiden teko helpottuu.

Hyvän olon joogaa on ensimmäinen suomennettu iyengarjoogaa käsittelevä teos. Sen ensimmäisessä osassa Iyengar kertoo elämäntarinansa.

Toisessa osassa opastetaan harjoittamaan joogaa monipuolisesti: mukana on vinkkejä fyysisen ja henkisen puolen yhdistämiseen, asanoiden oikeaan tekemiseen, hengitystekniikkaan ja mantroihin.

Kolmannessa osassa tarkastellaan joogan vaikutusta elämän eri osa-alueisiin kuten terveyteen, yleiskuntoon, stressiin, addiktioihin ja ruokavalioon. Kuhunkin teemaan liittyen esitellään muutama asana sanoin ja havainnollistavin kuvin.