Maahan törmää outo avaruusalus, jonka miehistönä on hyvin edistyksellisiä madonkaltaisia olentoja, joita kutsutaan aikamadoiksi. Aikamadot ovat madonreikien läpi ajassa matkustavia pieniä otuksia, jotka seikkailevat eri historiallisissa aikakausissa.

Jonkun sabotoitua heidän avaruusaluksensa ohjausjärjestelmää, aikamadot joutuvat tekemään pakkolaskun Maa -nimiselle planeetalle. Aikamadot ovat pieniä kädellisiä madonkaltaisia olentoja. He osaavat puhua ja ovat teknisesti hyvin edistyksellisiä. Ja kaikkein tärkeintä: He osaavat matkustaa madonreikien läpi ajassa!

Maahan tehdyn pakkolaskun jälkeen aikamatojen avaruusalus ja aikamatkat mahdollistava madonreikägeneraattori ovat kuitenkin olleet rikki. Madot ovat jumissa planeetalla, jota näyttää hallitsevan kahdella jalalla kävelevät olennot, joita kutsutaan ihmisiksi.

Kun nuorin aikamadoista, pilottikokelas Glimma, sattumalta löytää vanhan ruukunsirun ja syöttää sen madonreikägeneraattorille, alkaa seikkailu jota Glimma tuskin ikinä unohtaa. Henkiin herännyt madonreikägeneraattori heittää Glimman sekä kapteeni Robuksen suoraan 1400-luvulle. Sieltä matojen on yritettävä löytää tie takaisin nykyaikaan muiden aikamatojen luokse.

Seikkailun aikana aikamadot saavat tutustua vanhoihin kaupunkeihin keskiajan Euroopassa sekä oppivat mikä Hansaliitto oli. Itämerellä he törmäävät merirosvoihin, jotka kutsuvat itseään vitaaliveljeiksi ja selviytyvät juuri ja juuri kauppiaan varastossa tapaamansa rotan kynsistä. Lopuksi lukija saa selville mikä kumma Jacoba-kannu oikein oil ja että sellaisia voi oikeasti löytää arkeolgisilla kaivauksilla.

Aikamadot ja Hansaseikkailu -kirjassa lukija pääsee tutustumaan keskiaikaiseen Eurooppaan, jota hallitsivat Hansa-kauppiaat ja Itämerellä liikkuvat merirosvot. Kirja tutustuttaa lukijan historiaan ja menneeseen sadun ja seikkailun lomassa.